自走車PID控制器模擬

在二技的時後為了要制作一個PID控制器,

利用8051來實現它讓自走車可以追隨地上的黑線,

修正輪子的轉速,使車子的中心一直維持在黑線裡,

可是由於當出8051程式還未建構,

建構後的PID的P,I,D三個參數,可能要用 try的方式去得到,

因此寫了一個小程式,將實際的車子以10:1的方式縮小到程式內,

感測器和感測器的間隔也是以 10:1的方式縮小,

馬達的轉速轉成線速度後一樣是10:1

地上黑線的寬度也是10:1,都對應到程式裡的尺寸,

只是並沒有把馬達的延遲套特性考慮上去,

而此部份希望利用PID控制器的特性去解決他,

當然還有很多因素沒模擬,只是簡單的考慮一些基本的因素,

希望利用此程式可以得到一個大概的PID的參數值

得到後的結果還不錯

車子自己會去追隨地上的黑線~

之後轉成8051的程式之後 自走車的行走 和預估的結果相差不遠 , 實體車可以自動修正路線 貼著黑線行走,

雖然此模擬沒有模擬彎道 , 可是實體車子 在行進彎道時一樣可以自動修正行進的路線 , 只是他修正行進時

要跟據實際的情形 , 如果要加快修正速度時要加上 P 值 , 可是P時太大時又會修正過頭 , 此時要根據 D 值

去增加他的預測功能 , 就是類似學習功能 , 要增加穩定性要加大 I 值 , PID的值根據VB的模擬得到的值去TRY

的話就不會瞎子摸像,至少大約3個值的比例也有抓出來 , 實際的值也差不了多少

實際的程式如下:

1333478213 29954328241 自走車PID控制器模擬

自走車程式下載 Project1

 

AVR微控器製作的 單鍵式密碼鎖

最近想到之前製作的東西
放著最近看到
所以拿上來和大家分享

當初想製作一個密碼鎖來控制家裡的電動鐵門

主控制版是作主要的控制 用來控制鐵門的開啟 密碼的記錄也在此

而副控制版則是安裝在鐵門的外頭 繼續閱讀

電晶體BJT放大模擬

這是我在高雄工專畢業那一年
因為在玩東西,寫的一個程式
當時在玩電晶體放大電路,用來作音響
因為要算偏壓點,和輸入輸出電阻的匹配還有放大率,
用手算很麻煩,於是寫了一個簡單的程式,
只要把電晶體的參數設一設,就可以幫你算出和模擬出示波器的結果

圖一 1333478142 2910185259 電晶體BJT放大模擬

圖一是一個電阻分壓式的偏壓電路
把參數設一設之後,會幫你算出一些結果的值
之後點選圖型顯示
會變成圖二

圖二1333478143 3936472668 電晶體BJT放大模擬

圖二是模擬視波器的情況

可以選擇輸入的正弦電壓的頻率和振幅值

之後變幫你跑出視波器的圖形
和看看是否有造成失真的情況

面版有一個地方可以調整像視波器一樣的可以調整電壓的刻度和時間的刻度
把波形放大放小,時基調大和調小

圖三1333478143 839572928 電晶體BJT放大模擬

是射極隨耦器,也就是共集極放大器的參數計算

程式下載 BJT放大器模擬, 射集隨偶器