自走車PID控制器模擬

在二技的時後為了要制作一個PID控制器,

利用8051來實現它讓自走車可以追隨地上的黑線,

修正輪子的轉速,使車子的中心一直維持在黑線裡,

可是由於當出8051程式還未建構,

建構後的PID的P,I,D三個參數,可能要用 try的方式去得到,

因此寫了一個小程式,將實際的車子以10:1的方式縮小到程式內,

感測器和感測器的間隔也是以 10:1的方式縮小,

馬達的轉速轉成線速度後一樣是10:1

地上黑線的寬度也是10:1,都對應到程式裡的尺寸,

只是並沒有把馬達的延遲套特性考慮上去,

而此部份希望利用PID控制器的特性去解決他,

當然還有很多因素沒模擬,只是簡單的考慮一些基本的因素,

希望利用此程式可以得到一個大概的PID的參數值

得到後的結果還不錯

車子自己會去追隨地上的黑線~

之後轉成8051的程式之後 自走車的行走 和預估的結果相差不遠 , 實體車可以自動修正路線 貼著黑線行走,

雖然此模擬沒有模擬彎道 , 可是實體車子 在行進彎道時一樣可以自動修正行進的路線 , 只是他修正行進時

要跟據實際的情形 , 如果要加快修正速度時要加上 P 值 , 可是P時太大時又會修正過頭 , 此時要根據 D 值

去增加他的預測功能 , 就是類似學習功能 , 要增加穩定性要加大 I 值 , PID的值根據VB的模擬得到的值去TRY

的話就不會瞎子摸像,至少大約3個值的比例也有抓出來 , 實際的值也差不了多少

實際的程式如下:

1333478213 29954328241 自走車PID控制器模擬

自走車程式下載 Project1